Politická kariéra

Aktivně se do politiky zapojil po sametové revoluci, kdy se stal členem reformní skupiny v KSČ, která prosazovala změny ve fungování strany. Ve volbách v roce 1990 byl zvolen poslancem Sněmovny národů Federálního shromáždění ČSFR. Svůj mandát ve Federálním shromáždění obhájil ve volbách v roce 1992 a stejně tak i ve volbách do Poslanecké sněmovny Parlamentu ČR v letech 1996, 1998 a 2002.

Ve své funkci se věnoval především zahraničně-politickým tématům, působil ve výboru pro evropskou integraci a později se stal pozorovatelem v Evropském Parlamentu. Na počátku 21. století reprezentoval v KSČM reformní křídlo, které vystupovalo proti konzervativnějším funkcionářům. Podporoval vstup Česka do Evropské unie, za což ho část strany podrobila kritice.

V období let 1993–2004 byl místopředsedou KSČM. V roce 2004 neúspěšně kandidoval na předsedu KSČM. V současné době je členem Výkonného výboru ÚV KSČM a ve stínové vládě KSČM zastává post jejího místopředsedy pro zahraniční politiku a spravuje resort zahraničních věcí a průřezový resort vědy a výzkumu. Od roku 2004 je poslancem Evropského parlamentu, přičemž svůj post obhájil ve volbách v letech 2009 a 2014.

22. ledna 2016 náhle zemřel po převozu do pražského IKEMu, přičemž příčinou jeho smrti byla mozková příhoda. Ve funkci jej nahradil Jaromír Kohlíček. Kvůli jeho dluhům z přechozích volebních kampaní se jeho pohřeb rozhodla uspořádat a uhradit KSČM.

Kontroverze a skandály

Kauza padělaných výtvarných děl

V roce 2006 byl Miloslav Ransdorf jedním z poškozených v kauze nákupu sbírky obrazů významných umělců, která měla pocházet z majetku německé šlechtické rodiny. Vyšlo však najevo, že se jednalo o padělky.

Dopravní nehody

Velkou pozornost způsobily jeho 3 autonehody v letech 2006 – 2008. Při první a druhé nehodě došlo ke zranění chodkyně na přechodu, třetí nehoda se pak obešla bez zranění. Dle vyjádření Miloslava Ransdorfa se s oběma poškozenými mimosoudně finančně vyrovnal.

Spánek v Evropském parlamentu

V roce 2011 proběhl českými médii videozáznam spícího poslance v Evropském Parlamentu během projevu jiného poslance EP.

Finanční problémy

V letech 2012 a 2013 byly na majetek Europoslance uveleny dvě exekuce, které měly původ v půjčce na stavbu vily od jeho přítele Vratislava Šlajera ve výši 700 tis. Kč a směnky ve výši 7 mil. Kč od spořitelního družstva Unibon. V roce 2013 pak europoslanec svůj dluh uhradil, přičemž část dluhu kryl prodejem svého bytu a část novou půjčkou. Jako příčinu svých dluhů uvedl financování své volební kampaně.

Muzeum dělnického hnutí

V roce 2013 byl Miloslav Ransdorf obviněn z podvodu a ze snahy vytunelovat Muzeum dělnického hnutí, o.p.s. Trestní oznámení podané ředitelkou muzea RSDr. Libuší Eliášovou bylo odloženo.

Napadení nizozemského reportéra

V roce 2013 fyzicky odstrčil reportéra nizozemské televize, který jej před vchodem do Evropského Parlamentu obvinil ze zneužívání poslaneckých náhrad. Toho se měl dopustit tím, že se účelově dostavil do budovy EP, kde podepsal prezenční listinu za účelem získání náhrady ve výši 300 EUR, a následně odešel. Kvůli této kauze pak podal trestní oznámení na TV Nova kvůli poškození své pověsti.

Švýcarská banka

V prosinci 2015 byl Ransdorf společně se třemi Slováky zadržen Švýcarskou policií, když se měl snažit na základě falešných dokladů vybrat 350 mil. EUR. Po té, co banka odmítla transakci provést, se měli obvinění začít chovat agresivně. Vzhledem k tomu, že poslanecká imunita EP se vztahuje pouze na členské země EU, byl Miloslav Ransdorf zadržen a vyslýchán, nicméně po dvou dnech byl propuštěn.

Dle vyjádření europoslance se jednalo o cílenou provokaci vůči jeho osobě, kdy byl přemluven ke zprostředkování komunikace mezi bankou a klientem, který měl zdědit značný finanční obnos. Dle informací, které proběhly ve slovenských médiích, se mohlo jednat o majetek dědice významného nacistického pohlavára.

Tuto kauzu zpracoval v jednom ze svých dílů též satirický pořad Kancelář Blaník, který kvůli Ransdorfově smrti pozdržel jeho vydání.