Počátky automobilky Subaru sahají do roku 1917, kdy Chikohei Nakajima založil společnost specializovanou na výrobu motorů pro vojenská letadla. Po válce se firma přeorientovala na civilní výrobu a rozpadla se na dvanáct subjektů. Šest z nich se následně sloučilo a v roce 1953 založilo společnost Fuji Heavy Industries. Ta se o dva roky později poprvé zaměřila na výrobu osobních automobilů.
První verzí byl prototyp P-1, který se však kvůli nedostatků financí nedočkal výroby. Premiérovým vozem tak bylo Subaru 360 z roku 1958. Průlom zaznamenalo také 1000, tzv. boxer, necelé čtyři metry dlouhý vůz s nezávislým zavěšením všech kol s motorem s protiběžnými písty, který položil základní kámen k vývoji, vedoucím až k současným moderním pohonným jednotkám, včetně dieselu.
Dalším důležitým modelem byl v roce 1972 Leone Station Wagon 4WD, u nějž byl poprvé použit pohon na všechna čtyři kola. Po představení dalších modelů se pak Subaru zaměřilo na vývoj bezstupňové převodovky. Vývoj vyspělé techniky následně vedl k založení společnosti STI - Subaru Tecnica International, která se zaměřila na vývoj závodních automobilů. Prvním jejím modelem se stal RX Turbo.
Největší úspěchy však zaznamenalo až Subaru Legacy RS, díky němuž v roce 1993 Colin McRae vyhrál první závod. Následoval jej model Impreza 555, se kterým Subaru vyhrálo v kategorii rally titul mistra světa i pohár konstruktérů v roce 1995. Další vítězství přišla s modelem Impreza WRC, se kterým získal titul mistra světa Richard Burns. Další jezdec, Petter Solberg, vyrazil v roce 2008 do závodů s vozem Impreza, která využívala karoserie hatchback. Po uvedení dalšího modelu Impreza WRC však Subaru s bilancí šesti titulů a čtyřiceti šesti vítězství v seriálu mistrovství světa v automobilovém sportu skončilo.
Subaru v minulosti částečně vlastnila společnost Nissan a později GM. Nakonec skončilo 16,5% jejích akcií v rukou Toyoty, s níž chystá například novou Toyotu Camry, sportovní vůz BRZ nebo koncept FT 86 a připravuje taktéž hybridy a elektromobily.
Mezi současné modely Subaru patří víceúčelová Exiga, terénní Forester, kompaktní Impreza, Legacy, patřící do střední třídy, terénní SUV Tribeca, hatchback a sedan WRX STI, kombi Outback, víceúčelová Trezia malý vagon Dex a kei modely Pleo, R1 a R2, Sambar a Stella, včetně verze na elektrický pohon. Na autosalonu ve Frankfurtu v roce 2011 představila japonská automobilka model crossoveru XV.
